이제 타이머만 남았습니다.^^
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#define ZC_THRESHOLD  150 // zc bemf threshold value
#define ZC_ERRORS     100 // number of zc threshold reading error befor emissions a motor startup
//
//
bit emissions=1;    // emissions or skip emission
bit startup=0;      // startup selector
U_C zc_errors=0;    // count zc errors
U_I current_bemf=0; // bemf value used in zc detection
//
interrupt [TIM1_COMPA] void timer1_compa_isr(void){ /* * main bldc timer */
    if(enabled){
        if(emissions){ emissions=0;
            STOP; delay_us(10); FET_PORT=commut_table[commut_step];
            if(dir){
                switch(commut_step){
                  case 0: ADMUX=1; commut_step=1; break;
                  case 1: ADMUX=0; commut_step=2; break;
                  case 2: ADMUX=2; commut_step=3; break;
                  case 3: ADMUX=1; commut_step=4; break;
                  case 4: ADMUX=0; commut_step=5; break;
                  case 5: ADMUX=2; commut_step=0; break;
                }
            }
            else{
                switch(commut_step){
                  case 0: ADMUX=0; commut_step=5; break;
                  case 1: ADMUX=1; commut_step=4; break;
                  case 2: ADMUX=2; commut_step=3; break;
                  case 3: ADMUX=0; commut_step=2; break;
                  case 4: ADMUX=1; commut_step=1; break;
                  case 5: ADMUX=2; commut_step=0; break;
                }
            }
            zc_errors=0;
        }
        //
        if(!emissions){
            current_bemf=adc_read();
            if(dir){
                switch(commut_step){
                  case 0: if(current_bemf>ZC_THRESHOLD){ emissions=1; STOP; } break; // ZC↓ 
                  case 1: if(current_bemf<ZC_THRESHOLD){ emissions=1; STOP; } break; //  ZB↑
                  case 2: if(current_bemf>ZC_THRESHOLD){ emissions=1; STOP; } break; // ZA↓ 
                  case 3: if(current_bemf<ZC_THRESHOLD){ emissions=1; STOP; } break; //  ZC↑
                  case 4: if(current_bemf>ZC_THRESHOLD){ emissions=1; STOP; } break; // ZB↓ 
                  case 5: if(current_bemf<ZC_THRESHOLD){ emissions=1; STOP; } break; //  ZA↑
                }
            }
            else{
                switch(commut_step){
                  case 0: if(current_bemf<ZC_THRESHOLD){ emissions=1; STOP; } break; // ZC↑
                  case 1: if(current_bemf>ZC_THRESHOLD){ emissions=1; STOP; } break; //  ZB↓
                  case 2: if(current_bemf<ZC_THRESHOLD){ emissions=1; STOP; } break; // ZA↑ 
                  case 3: if(current_bemf>ZC_THRESHOLD){ emissions=1; STOP; } break; //  ZC↓
                  case 4: if(current_bemf<ZC_THRESHOLD){ emissions=1; STOP; } break; // ZB↑
                  case 5: if(current_bemf>ZC_THRESHOLD){ emissions=1; STOP; } break; //  ZA↓ 
                }
            }
            //
            if(++zc_errors>ZC_ERRORS){ zc_errors=0; startup_motor(); commut_step=0; emissions=1; }
        }
    }
}
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이해하기 쉽도록 나열식으로 작성하다보니 원본 소스보다 많이 길어졌습니다.^^


interrupt [TIM1_COMPA] void timer1_compa_isr(void){ /* * main bldc timer */
    if(enabled){
        // code
    }
}

회전방향 변경 및 속도 변경등으로 모터를 정지시키고 다시 구동 할 때에는 
타이머를 금지 시키기 위해서 enabled 변수를 사용하고 있습니다.

void set_stop() { if( enabled){ SREG&=0x7F; enabled=0; STOP; SREG|=0x80; } } /* * set stop */
void set_start(){ if(!enabled){ SREG&=0x7F; enabled=1;       SREG|=0x80; } } /* * set start */
기억나시죠?

//

bit emissions=1;    // emissions or skip emission
//
interrupt [TIM1_COMPA] void timer1_compa_isr(void){ /* * main bldc timer */
    if(emissions){ // commutation step 마다 1회만 실행
        STOP; delay_us(10); // 10us동안 출력을 OFF 시킨 후
        FET_PORT=commut_table[commut_step]; // FET 출력을 하고
        emissions=0;
    }
    //
    if(!emissions){ // 제로크로싱 디텍트 될 때까지 계속 실행
        current_bemf=adc_read();
        if(current_bemf>ZC_THRESHOLD){ emissions=1; STOP; }
    }
}
인터럽트 함수의 큰 틀은 이 것입니다.
FET 출력을 하고나서 제로크로싱 디텍트 할 때까지 반복적으로 체크합니다.
제로크로싱 디텍트 되면 FET 출력을 OFF 시키고 emissions을 1로 set 시켜서 다음 인터럽트 주기에서 FET 출력 하도록 준비합니다.

//
제로크로싱 디텍트 부터 시간을 보면
제로크로싱 검출 ok - FET OFF 후 인터럽트 빠져나감
TIMER 주기 딜레이
10us 딜레이
FET ON 
제로크로싱 검출? no 
TIMER 주기 딜레이
제로크로싱 검출? no 
TIMER 주기 딜레이
제로크로싱 검출 ok - FET OFF 후 인터럽트 빠져나감

FET 출력 후 제로크로싱 디텍트 될 때까지 몇차례의 인터럽트 주기동안 기다린 후에
다음 commutation step 출력을 합니다.