BASIC4MCU | 모터 | 서보모터 | 타이머 인터럽트를 이용한 제어 - 서보모터 8축

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작성자 키트 작성일2017-09-05 16:23 조회1,338회 댓글0건

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41 /20usec 주기 인터럽트
#include <mega128.h>
#include <delay.h>
//
#define Servo1  PORTA.0
#define Servo2  PORTA.1
#define Servo3  PORTA.2
#define Servo4  PORTA.3
#define Servo5  PORTA.4
#define Servo6  PORTA.5
#define Servo7  PORTA.6
#define Servo8  PORTA.7
//
unsigned char PWM[8]={30};
int count=0;
//
interrupt [TIM1_COMPA] void timer1_compa_isr(void){
  if(count<PWM[0])Servo1=1; else Servo1=0;
  if(count<PWM[1])Servo2=1; else Servo2=0;
  if(count<PWM[2])Servo3=1; else Servo3=0;
  if(count<PWM[3])Servo4=1; else Servo4=0;
  if(count<PWM[4])Servo5=1; else Servo5=0;
  if(count<PWM[5])Servo6=1; else Servo6=0;
  if(count<PWM[6])Servo7=1; else Servo7=0;
  if(count<PWM[7])Servo8=1; else Servo8=0;
  if(++count>=1000)count=0;  //20ms
}
//
void main(void){
  unsigned char i,k;
  DDRA=0xFF;
  OCR1A=39; TCCR1B=0x0A; TIMSK=0x10;  //16000000/8/(1+39)=50000Hz=20usec
  delay_ms(1000);
  SREG=0x80;
  while(1){
      for(i=30;i<=120;i++){         // 600usec~2400usec까지 2도 단위로 증가
          for(k=0;k<8;k++)PWM[k]=i; // 8개 PWM값 설정
          delay_ms(20);             // 서보 이동 시간을 위한 딜레이
      }
  }
}
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42 //10usec 주기 인터럽트
#include <mega128.h>
#include <delay.h>
//
#define Servo1  PORTA.0
#define Servo2  PORTA.1
#define Servo3  PORTA.2
#define Servo4  PORTA.3
#define Servo5  PORTA.4
#define Servo6  PORTA.5
#define Servo7  PORTA.6
#define Servo8  PORTA.7
//
unsigned char PWM[8]={60};
int count=0;
//
interrupt [TIM1_COMPA] void timer1_compa_isr(void){
  if(count<PWM[0])Servo1=1; else Servo1=0;
  if(count<PWM[1])Servo2=1; else Servo2=0;
  if(count<PWM[2])Servo3=1; else Servo3=0;
  if(count<PWM[3])Servo4=1; else Servo4=0;
  if(count<PWM[4])Servo5=1; else Servo5=0;
  if(count<PWM[5])Servo6=1; else Servo6=0;
  if(count<PWM[6])Servo7=1; else Servo7=0;
  if(count<PWM[7])Servo8=1; else Servo8=0;
  if(++count>=2000)count=0; //20ms
}
//
void main(void){
  unsigned char i,k;
  DDRA=0xFF;
  OCR1A=19; TCCR1B=0x0A; TIMSK=0x10;  //16000000/8/(1+19)=100000Hz=10usec
  delay_ms(1000);
  SREG=0x80;
  while(1){
      for(i=60;i<=240;i++){         // 600usec~2400usec까지 2도 단위로 증가
          for(k=0;k<8;k++)PWM[k]=i; // 8개 PWM값 설정
          delay_ms(20);             // 서보 이동 시간을 위한 딜레이
      }
  }
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39 //10usec 주기 인터럽트
#include <mega128.h>
#include <delay.h>
//
#define Servo1  PORTA.0
#define Servo2  PORTA.1
#define Servo3  PORTA.2
#define Servo4  PORTA.3
#define Servo5  PORTA.4
#define Servo6  PORTA.5
#define Servo7  PORTA.6
#define Servo8  PORTA.7
//
unsigned char PWM[8]={60};
int count=0;
//
interrupt [TIM1_COMPA] void timer1_compa_isr(void){
  if(count<PWM[0])Servo1=1; else Servo1=0;
  if(count<PWM[1])Servo2=1; else Servo2=0;
  if(count<PWM[2])Servo3=1; else Servo3=0;
  if(count<PWM[3])Servo4=1; else Servo4=0;
  if(count<PWM[4])Servo5=1; else Servo5=0;
  if(count<PWM[5])Servo6=1; else Servo6=0;
  if(count<PWM[6])Servo7=1; else Servo7=0;
  if(count<PWM[7])Servo8=1; else Servo8=0;
  if(++count>=2000)count=0;   //20ms
}
//
void main(void){
  signed char i,k; // <=== 부호타입 변수 사용
  DDRA=0xFF;
  OCR1A=19; TCCR1B=0x0A; TIMSK=0x10;
  #asm("sei")
  SREG=0x80;
  while(1){
    for(i=-90;i<=90;i++){ for(k=0;k<8;k++)PWM[k]=150+i; delay_ms(20); }
    for(i=90;i>=-90;i--){ for(k=0;k<8;k++)PWM[k]=150+i; delay_ms(20); }
  }
}
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