모터 > mega8535 RC서보 구동 (타이머인터럽트)

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BASIC4MCU | 모터 | 서보모터 | mega8535 RC서보 구동 (타이머인터럽트)

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작성자 키트 작성일2017-09-05 16:33 조회1,158회 댓글0건

본문

//
#include <mega8535.h>
#include <delay.h>
//
int  pwm=2999; // 3000=0도
char cnt=0;
//
interrupt [TIM0_COMP] void timer0_comp_isr(void){   // 매치 인터럽트
    if(cnt==0){
        TCNT1=0; OCR1A=pwm; TCCR1B=0x0A; //16000000/8/(1+pwm)
        PORTD|=0x60; // PWM ON
    }
    if(++cnt>=20)cnt=0;
}
//
interrupt [TIM1_COMPA] void timer1_compa_isr(void){ // A매치 인터럽트
    PORTD&=~0x60; // PWM OFF
    TCCR1B=0;       // 타이머1 OFF
}
//
void RC_motor(int angle){
    if(angle<-90)angle=-90;
    if(angle> 90)angle= 90;
    pwm=(angle+ 90)*20+1119;
}
void main(void){
    DDRD=0x60;
    TCCR0=0x0B; OCR0=249; TIMSK=0x12; //16000000/64/(1+ 249)=1000Hz=1ms
    SREG=0x80;
    while(1){
        RC_motor(-90), delay_ms(500);
        RC_motor(-45), delay_ms(500);
        RC_motor(  0), delay_ms(500);
        RC_motor( 45), delay_ms(500);
        RC_motor( 90), delay_ms(500);
    }
}

 

 

TCNT0(1ms주기)

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 ...

↓                                  ↓

타이머1_ON(PWM ON)                         타이머1_ON(PWM ON)

 ↓                                   ↓

 TCNT1(PWM펄스폭주기)                         TCNT1(PWM펄스폭주기)

 타이머1_OFF(PWM OFF)                         타이머1_OFF(PWM OFF)

 

 

 

타이머0의 cnt가 0일 때 타이머1을 ON 시킵니다. (PWM출력 = 1)

타이머 1의 인터럽트 주기는 서보 모터의 각도에 따른 시간입니다.

-90도 = 600us

0도 = 1500us

90도 2400us

 

타이머1 인터럽트가 걸리면 타이머 1을 OFF 시켜서 더이상 타이머1이 걸리지 않게 합니다. (PWM출력 = 0)

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