모터 > RC서보 FAST PWM 모드14 구동 - 3채널

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BASIC4MCU | 모터 | 서보모터 | RC서보 FAST PWM 모드14 구동 - 3채널

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작성자 키트 작성일2017-09-05 16:49 조회894회 댓글0건

본문

//=====================================================================//
//RC서보 - 타이머1 FAST PWM MODE14로 구동
//=====================================================================//
//전체 주기 20000usec중애서 아래 시간 만큼 high를 주면 해당 각도로 이동
// 600usec=-90도 포지션
//1500usec=  0도 포지션
//2400usec=+90도 포지션
//=====================================================================//
// 코드비젼 컴파일러
//=====================================================================//
// 코드 최적화 금지
#pragma opt-
//=====================================================================//
#include <mega128.h> 
//16MHz
#include 
<delay.h> 
//=====================================================================//
void RC_Motor(int ch, int angle){ 
// angle : -90도 ~ +90도
    int i;
    if(angle<-90)angle=-90;
    if(angle> 90)angle= 90;
    i=(angle)*18 + 3000;
    if     (ch==0)
OCR1A=i; //PB5
    else if(ch==1)OCR1B=i; 
//PB6
    else           OCR1CH=i>>8; OCR1CL=i&0xFF//PB7
}
//=====================================================================//
void main(void){
    //RC서보모터
    DDRB=0xE0;   
// PB5,6,7 out
    TCCR1A=0xAA
// FAST PWM
    TCCR1B=0x1A
// 8분주=0.5usec
    OCR1A=3000;  
// 1500usec=0도
    OCR1B=3000;  
// 1500usec=0도
    ICR1=47999;  
// 0.5usec*48000=24000usec=41.67Hz
    //
    while(1){
        RC_Motor(0,-90); delay_ms(1000);
        RC_Motor(0,  0); delay_ms(1000);
        RC_Motor(090); delay_ms(1000);
        RC_Motor(0,  0); delay_ms(1000);
        //
        RC_Motor(1,-90); delay_ms(1000);
        RC_Motor(1,  0); delay_ms(1000);
        RC_Motor(190); delay_ms(1000);
        RC_Motor(1,  0); delay_ms(1000);
        //
        RC_Motor(2,-90); delay_ms(1000);
        RC_Motor(2,  0); delay_ms(1000);
        RC_Motor(290); delay_ms(1000);
        RC_Motor(2,  0); delay_ms(1000);
        //
        RC_Motor(0,-90); RC_Motor(1,-90); RC_Motor(2,-90); delay_ms(1000);
        RC_Motor(0,  0); RC_Motor(1,  0); RC_Motor(2,  0); delay_ms(1000);
        RC_Motor(090); RC_Motor(190); RC_Motor(290); delay_ms(1000);
        RC_Motor(0,  0); RC_Motor(1,  0); RC_Motor(2,  0); delay_ms(1000);
    }
}
//=====================================================================//

댓글 0

조회수 894

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