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//RC서보 - 타이머1 FAST PWM MODE14로 구동
//DC모터 - 타이머3 FAST PWM MODE14로 구동
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//전체 주기 20000usec중애서 아래 시간 만큼 high를 주면 해당 각도로 이동
// 600usec=-90도 포지션
//1500usec=  0도 포지션
//2400usec=+90도 포지션
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// 코드비젼 컴파일러
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// 코드 최적화 금지
#pragma opt-
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#include <mega128.h> //16MHz
#include <delay.h> 
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void RC_Motor(int angle){ // angle : -90도 ~ +90도
    int i;
    if(angle<-90)angle=-90;
    if(angle> 90)angle= 90;
    i=(angle)*18 + 3000;
    OCR1A=i; //PB5
}

void DC_Motor(int speed){ // speed : 0% ~ 100%
    int i;
    if(speed>100)speed=100;
    i=(speed)*480;
    OCR1B=i; //PB6
}

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void main(void){
    DDRB=0x60;   // PB5,6 out
    TCCR1A=0xAA; // FAST PWM
    TCCR1B=0x1A; // 8분주=0.5usec
    ICR1=47999;  // 0.5usec*48000=24000usec=41.67Hz
//RC서보모터
    OCR1A=3000;  // 1500usec=0도
//DC모터
    OCR1B=0;  // 속도0
//
    while(1){
        RC_Motor(-90); DC_Motor( 50); delay_ms(1000);
        RC_Motor(  0); DC_Motor(100); delay_ms(1000);
        RC_Motor( 90); DC_Motor( 50); delay_ms(1000);
        RC_Motor(  0); DC_Motor(  0); delay_ms(1000);
    }
}
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