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//RC서보 - 타이머1 FAST PWM MODE14로 구동
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//전체 주기 20000usec중애서 아래 시간 만큼 high를 주면 해당 각도로 이동
// 600usec=-90도 포지션
//1500usec=  0도 포지션
//2400usec=+90도 포지션
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// 코드비젼 컴파일러
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// 코드 최적화 금지
#pragma opt-
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#include <mega128.h> //16MHz
#include <delay.h> 
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interrupt [USART0_RXC] void usart0_rx_isr(void){
    char ch;
    ch=UDR0;
    if     (ch=='0')OCR1A=-90*18 + 3000;
    else if(ch=='1')OCR1A=-70*18 + 3000;
    else if(ch=='2')OCR1A=-50*18 + 3000;
    else if(ch=='3')OCR1A=-30*18 + 3000;
    else if(ch=='4')OCR1A=-10*18 + 3000;
    else if(ch=='5')OCR1A= 10*18 + 3000;
    else if(ch=='6')OCR1A= 30*18 + 3000;
    else if(ch=='7')OCR1A= 50*18 + 3000;
    else if(ch=='8')OCR1A= 70*18 + 3000;
    else if(ch=='9')OCR1A= 90*18 + 3000;
}

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void main(void){
    //RC서보모터
    DDRB=0x20;   // PB5 out
    TCCR1A=0x82; TCCR1B=0x1A; OCR1A=3000; ICR1=47999;
    //
    UCSR0B=0x98; UBRR0L=103;  // 9600 @16MHz
    //
    SREG=0x80;
    while(1){
    }
}
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