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BASIC4MCU | 모터 | 서보모터 | 어떤 서보모터 소스의 정리

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작성자 키트 작성일2017-09-05 16:58 조회978회 댓글0건

본문

// -------------------------------------------------------------------------------------

#include <avr/io.h>

#include <stdio.h>

#include <avr/signal.h>

#include <avr/interrupt.h>

 

#define sbi(x,y)

#define cbi(x,y)

 

volatile unsigned char key_enb, key, mot1, mot2, mot3, mot4, led, i;

 

void MCU initialize(void) {

DDRB = 0x03;

PORTB = 0x00;

DDRC = 0x00;

PORTC = 0x00;

DDRD = 0xff;

PORTD = 0x00;

}

 

void Delay_us(unsigned char time_us)    {

    register unsigned char i;

for(i=0; i< time_us; i++)

{

asm volatile("PUSH R0");

asm volatile("POP R0");

asm volatile("PUSH R0");

asm volatile("POP R0");

asm volatile("PUSH R0");

asm volatile("POP R0");

}

}

 

void Delay_ms(unsigned int time_ms)    {

       register unsigned int i;

for(i=0; i<time_ms; i++)

{

Delay_us(250);

Delay_us(250);

Delay_us(250);

Delay_us(250);

}

}

 

void light(void)  {

if(led==0)  {

led = 1;

sbi(PORTD,4);

}

else  {

led = 0;

cbi(PORTD,4);

}

}

 

void servo1(void)  {

if(mot1==0)   {

mot1=1;

for(i=0; i<60; i++)   {

PORTD |= _BV(0);

Delay_ms(2);

Delay_us(150);

Delay_us(150);

PORTD & ~ _BV(0);

Delay_ms(10);

}

}

else {

mot1=0;

for(i=0; i<60; i++)   {

PORTD |= _BV(0);

Delay_ms(1);

Delay_us(250);

Delay_us(200);

PORTD & ~ _BV(0);

Delay_ms(10);

}

}

}

 

void servo2(void)   {

if(mot2==0)   {

mot2=1;

for(i=0; i<80; i++)   {

PORTD |= _BV(1);

Delay_ms(2);

Delay_us(150);

Delay_us(150);

PORTD & ~ _BV(1);

Delay_ms(10);

}

}

else {

mot2=0;

for(i=0; i<80; i++)   {

PORTD |= _BV(1);

Delay_us(250);

Delay_us(250);

Delay_us(200);

PORTD & ~ _BV(1);

Delay_ms(10);

}

}

}

 

void servo3(void)  {

if(mot3==0)   {

mot3=1;

for(i=0; i<80; i++)   {

PORTD |= _BV(2);

Delay_ms(2);

Delay_us(150);

Delay_us(150);

PORTD & ~ _BV(2);

Delay_ms(10);

}

}

else {

mot3=0;

for(i=0; i<80; i++)   {

PORTD |= _BV(2);

Delay_us(250);

Delay_us(250);

Delay_us(200);

PORTD & ~ _BV(2);

Delay_ms(10);

}

}

}

void servo4(void)  {

if(mot==0)   {

mot4=1;

for(i=0; i<80; i++)   {

PORTD |= _BV(3);

Delay_ms(2);

Delay_us(150);

Delay_us(150);

PORTD & ~ _BV(3);

Delay_ms(10);

}

}

else {

mot4=0;

for(i=0; i<80; i++)   {

PORTD |= _BV(3);

Delay_us(250);

Delay_us(250);

Delay_us(200);

PORTD & ~ _BV(3);

Delay_ms(10);

}

}

}

 

int main(void)

MCU_initialize();

Delay_ms(100);

mot1=0;

mot2=0;

mot3=0;

mot4=0;

led=0;

do {

for(i=0; i<30; i++)   {

PORTD |= _BV(0);

Delay_ms(2);

Delay_us(150);

Delay_us(150);

PORTD & ~ _BV(0);

Delay_ms(10); 

}

for(i=0; i<30; i++)   {

PORTD |= _BV(0);

Delay_ms(1);

Delay_us(250);

Delay_us(250);

PORTD & ~ _BV(0);

Delay_ms(10); 

}

for(i=0; i<30; i++)   {

PORTD |= _BV(0);

Delay_ms(250);

Delay_us(250);

Delay_us(200);

PORTD & ~ _BV(0);

Delay_ms(10);

}

key = PINC;

key = key & 0x1f;

if(!(key == 0x1f))  {

if(key_enb == 0) {

key_enb = 1;

if(key == 0x1e) {

light();

}

else if(key == 0x1d) {

servo4();

}

else if(key == 0x1b) {

servo3();

}

else if(key == 0x17) {

servo2();

}

else if(key == 0x0f) {

servo1();

}

}

}

else key_enb = 0;

}while(1);

}

// 2 -------------------------------------------------------------------------------------

어떤 학생이 만든 소스코드입니다.

이렇게 길어서는 무슨 코드인지 알아보기도 힘들고

띄어쓰기도 안되어있으니 제 스타일로 코드를 정리 합니다.

 

#include <avr/io.h>

#include <stdio.h>

#include <avr/signal.h>

#include <avr/interrupt.h>

//

#define sbi(x,y)

#define cbi(x,y)

//

volatile unsigned char key_enb, key, mot1, mot2, mot3, mot4, led, i;

//

void MCU initialize(void){ 

    DDRB=0x03; DDRD=0xff; 

    PORTB=0x00; DDRC=0x00; PORTC=0x00; PORTD=0x00; 

}

//

void Delay_us(unsigned char time_us){ 

    register unsigned char i; 

    for(i=0;i< time_us;i++){ 

        asm volatile("PUSH R0"); asm volatile("POP R0"); asm volatile("PUSH R0"); 

        asm volatile("POP R0"); asm volatile("PUSH R0"); asm volatile("POP R0"); 

    }

}

//

void Delay_ms(unsigned int time_ms){ 

    register unsigned int i; 

    for(i=0;i<time_ms;i++){ Delay_us(250); Delay_us(250); Delay_us(250); Delay_us(250); }

}

//

void light(void){ 

    if(led==0){ led=1; sbi(PORTD,4); }

    else      { led=0; cbi(PORTD,4); }

}

//

void servo1(void){ 

    if(mot1==0){ mot1=1; for(i=0;i<60;i++){ PORTD|=_BV(0); Delay_ms(2); Delay_us(150); Delay_us(150); PORTD&~_BV(0); Delay_ms(10); } }

    else       { mot1=0; for(i=0;i<60;i++){ PORTD|=_BV(0); Delay_ms(1); Delay_us(250); Delay_us(200); PORTD&~_BV(0); Delay_ms(10); } }

 }

//

void servo2(void){ 

    if(mot2==0){ mot2=1; for(i=0;i<80;i++){ PORTD|=_BV(1); Delay_ms(2); Delay_us(150); Delay_us(150); PORTD&~_BV(1); Delay_ms(10); } }

    else       { mot2=0; for(i=0;i<80;i++){ PORTD|=_BV(1); Delay_us(250); Delay_us(250); Delay_us(200); PORTD&~_BV(1); Delay_ms(10); } }

 }

//

void servo3(void){ 

    if(mot3==0){ mot3=1; for(i=0;i<80;i++){ PORTD|=_BV(2); Delay_ms(2); Delay_us(150); Delay_us(150); PORTD&~_BV(2); Delay_ms(10); } }

    else       { mot3=0; for(i=0;i<80;i++){ PORTD|=_BV(2); Delay_us(250); Delay_us(250); Delay_us(200); PORTD&~_BV(2); Delay_ms(10); } }

}

//

void servo4(void){ 

    if(mot==0){ mot4=1; for(i=0;i<80;i++){ PORTD|=_BV(3); Delay_ms(2); Delay_us(150); Delay_us(150); PORTD&~_BV(3); Delay_ms(10); } }

    else      { mot4=0; for(i=0;i<80;i++){ PORTD|=_BV(3); Delay_us(250); Delay_us(250); Delay_us(200); PORTD&~_BV(3); Delay_ms(10); } }

}

//

int main(void)

    MCU_initialize(); 

    Delay_ms(100); 

    mot1=0; mot2=0; mot3=0; mot4=0; led=0; 

    do{ 

        for(i=0;i<30;i++){ PORTD|=_BV(0); Delay_ms(2); Delay_us(150); Delay_us(150); PORTD&~_BV(0); Delay_ms(10); }

        for(i=0;i<30;i++){ PORTD|=_BV(0); Delay_ms(1); Delay_us(250); Delay_us(250); PORTD&~_BV(0); Delay_ms(10); }

        for(i=0;i<30;i++){ PORTD|=_BV(0); Delay_ms(250); Delay_us(250); Delay_us(200); PORTD&~_BV(0); Delay_ms(10); }

        key=PINC; 

        key=key& 0x1f; 

        if(!(key==0x1f)){ 

            if(key_enb==0){ 

                key_enb=1; 

                if(key==0x1e){ light(); }

                else if(key

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