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BASIC4MCU | 모터 | 서보모터 | 6채널 RC서보 FAST PWM 모드14 구동

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작성자 키트 작성일2017-09-05 17:07 조회986회 댓글0건

본문

//=====================================================================//
//전체 주기 20000usec중애서 아래 시간 만큼 high를 주면 해당 각도로 이동
// 600usec=-90도 포지션
//1500usec=  0도 포지션
//2400usec=+90도 포지션
//=====================================================================//
// 코드비젼 컴파일러
//=====================================================================//
#include <mega128.h> //16MHz
#include 
<delay.h> 
//=====================================================================//

void servo(int chint angle){ // angle : -90도 ~ +90도

    angle=angle*18+3000;

    switch(ch){

        case 0OCR1A=angle; break; //PB5

        case 1OCR1B=angle; break; //PB6

        case 2OCR1CH=angle>>8; OCR1CL=angle&0xFF; break; //PB7

        case 3OCR3AH=angle>>8; OCR3AL=angle&0xFFbreak; //PE3

        case 4OCR3BH=angle>>8; OCR3BL=angle&0xFFbreak; //PE4

        case 5OCR3CH=angle>>8; OCR3CL=angle&0xFFbreak; //PE5

    }

}

//=====================================================================//
void main(void){

    DDRB=0xE0;      // PB5,6,7 out

    ICR1=39999;     // 0.5usec*40000=20000usec=50Hz

    OCR1A=3000;     OCR1B=3000;

    OCR1CH=3000>>8; OCR1CL=3000&0xFF; // 1500usec=0도

    TCCR1A=0xAA;    TCCR1B=0x1A;      // FAST PWM// 8분주=0.5usec

    //
    DDRE=0x38;      
// PE3,4,5 out

    ICR3H=39999>>8ICR3L=39999&0xFF; // 0.5usec*40000=20000usec=50Hz

    OCR3AH=3000>>8; OCR3AL=3000&0xFF

    OCR3BH=3000>>8; OCR3BL=3000&0xFF

    OCR3CH=3000>>8; OCR3CL=3000&0xFF

    TCCR3A=0xAA;    TCCR3B=0x1A;      // FAST PWM// 8분주=0.5usec

    delay_ms(1000);

    while(1){

        servo(0,-90)servo(1,-90)servo(2,-90);

        servo(3,-90)servo(4,-90)servo(5,-90);

        delay_ms(500);


        servo(0,0)servo(1,0)servo(2,0);

        servo(3,0)servo(4,0)servo(5,0);

        delay_ms(500);

 

        servo(0,90)servo(1,90)servo(2,90);

        servo(3,90)servo(4,90)servo(5,90);

        delay_ms(500);


        servo(0,0)servo(1,0)servo(2,0);

        servo(3,0)servo(4,0)servo(5,0);

        delay_ms(500);

    }

}
//=====================================================================//

 

 

 

 

//=====================================================================//
//전체 주기 20000usec중애서 아래 시간 만큼 high를 주면 해당 각도로 이동
// 600usec=-90도 포지션
//1500usec=  0도 포지션
//2400usec=+90도 포지션
//=====================================================================//
// AVRstudio

//=====================================================================//
#include <avr/io.h> //16MHz
#define  F_CPU 16000000UL  // 16 MHz
#include
 
<util/delay.h> 
//=====================================================================//

void servo(int chint angle){ // angle : -90도 ~ +90도

    angle=angle*18+3000;

    switch(ch){

        case 0OCR1A=angle; break; //PB5

        case 1OCR1B=angle; break; //PB6

        case 2OCR1CH=angle>>8; OCR1CL=angle&0xFF; break; //PB7

        case 3OCR3AH=angle>>8; OCR3AL=angle&0xFFbreak; //PE3

        case 4OCR3BH=angle>>8; OCR3BL=angle&0xFFbreak; //PE4

        case 5OCR3CH=angle>>8; OCR3CL=angle&0xFFbreak; //PE5

    }

}

//=====================================================================//

int main(void){

    DDRB=0xE0;      // PB5,6,7 out

    ICR1=39999;     // 0.5usec*40000=20000usec=50Hz

    OCR1A=3000;     OCR1B=3000;

    OCR1CH=3000>>8; OCR1CL=3000&0xFF; // 1500usec=0도

    TCCR1A=0xAA;    TCCR1B=0x1A;      // FAST PWM// 8분주=0.5usec

    //
    DDRE=0x38;      
// PE3,4,5 out

    ICR3H=39999>>8ICR3L=39999&0xFF; // 0.5usec*40000=20000usec=50Hz

    OCR3AH=3000>>8; OCR3AL=3000&0xFF

    OCR3BH=3000>>8; OCR3BL=3000&0xFF

    OCR3CH=3000>>8; OCR3CL=3000&0xFF

    TCCR3A=0xAA;    TCCR3B=0x1A;      // FAST PWM// 8분주=0.5usec

    _delay_ms(1000);

    //

    while(1){

        servo(0,-90)servo(1,-90)servo(2,-90);

        servo(3,-90)

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