모터 > 6채널 - RC서보 FAST PWM 모드14 구동

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BASIC4MCU | 모터 | 서보모터 | 6채널 - RC서보 FAST PWM 모드14 구동

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작성자 키트 작성일2017-09-05 17:07 조회970회 댓글0건

본문

//=====================================================================//
#include <mega128.h>

#include 
<delay.h> 
//=====================================================================//
void RC_Motor(int angle){ 
// angle : -90도 ~ +90도

    int i;
    i=angle*18+3000;
    switch(ch){

        case 0OCR1A=i; break;

        case 1OCR1B=i; break;

        case 2OCR1CH=i>>8; OCR1CL=i&0xFF; break;

        case 3OCR3AH=i>>8; OCR3AL=i&0xFF; break;

        case 4OCR3BH=i>>8; OCR3BL=i&0xFF; break;

        case 5OCR3CH=i>>8; OCR3CL=i&0xFF; break;

    }

}
//=====================================================================//
void main(void){

    int i;
    DDRB=0xE0;      // PB5,6,7 out
    TCCR1A=0xAA;
    TCCR1B=0x1A; // FAST PWM // 8분주=0.5usec

    OCR1A=3000;     OCR1B=3000;

    OCR1CH=3000>>8; OCR1CL=3000&0xFF; // 1500usec=0도

    ICR1  =39999;   // 0.5usec*40000=20000usec=50Hz
    //DC모터
    DDRE=0x38;      
// PE3,4,5 out
    TCCR3A=0xAA;
    TCCR3B=0x1A;
    OCR3AH=
3000>>8; OCR3AL=3000&0xFF;

    OCR3BH=3000>>8; OCR3BL=3000&0xFF;

    OCR3CH=3000>>8; OCR3CL=3000&0xFF
    ICR3H=39999>>8ICR3L=39999&0xFF;

//
    while(1){

      for(i=0;i<6;i++){

        RC_Motor(i,-90); _delay_ms(500);

        RC_Motor(i 0); _delay_ms(500);

        RC_Motor(i, 90); _delay_ms(500);

        RC_Motor(i,  0); _delay_ms(500);

      }

    }
}
//=====================================================================//

 

 

 

//=====================================================================//
// AVRstudio

//=====================================================================//
#define  F_CPU 16000000UL  // 16 MHz
#include <avr/io.h>
#include 
<util/delay.h> 
//=====================================================================//
void RC_Motor(char ch,int angle){ 
// angle : -90도 ~ +90도
    int i;
    i=angle*18+3000;
    switch(ch){

        case 0OCR1A=i; break;

        case 1OCR1B=i; break;

        case 2OCR1CH=i>>8; OCR1CL=i&0xFF; break;

        case 3OCR3AH=i>>8; OCR3AL=i&0xFF; break;

        case 4OCR3BH=i>>8; OCR3BL=i&0xFF; break;

        case 5OCR3CH=i>>8; OCR3CL=i&0xFF; break;

    }
}
//=====================================================================//
int main(void){

    int i;
    DDRB=0xE0;      // PB5,6,7 out
    TCCR1A=0xAA;
    TCCR1B=0x1A; // FAST PWM // 8분주=0.5usec

    OCR1A=3000;     OCR1B=3000;

    OCR1CH=3000>>8; OCR1CL=3000&0xFF; // 1500usec=0도

    ICR1  =39999;   // 0.5usec*40000=20000usec=50Hz
    //DC모터
    DDRE=0x38;      
// PE3,4,5 out
    TCCR3A=0xAA;
    TCCR3B=0x1A;
    OCR3AH=
3000>>8; OCR3AL=3000&0xFF;

    OCR3BH=3000>>8; OCR3BL=3000&0xFF;

    OCR3CH=3000>>8; OCR3CL=3000&0xFF
    ICR3H=39999>>8ICR3L=39999&0xFF;

    //
    while(1){

      for(i=0;i<6;i++){

        RC_Motor(i,-90); _delay_ms(500);

        RC_Motor(i 0); _delay_ms(500);

        RC_Motor(i, 90); _delay_ms(500);

        RC_Motor(i,  0); _delay_ms(500);

      }

    }

}
//=====================================================================//

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