//=====================================================================//
#include <mega128.h>
#include <delay.h> 
//=====================================================================//
void RC_Motor(int angle){ // angle : -90도 ~ +90도
    int i;
    i=angle*18+3000;
    switch(ch){
        case 0: OCR1A=i; break;
        case 1: OCR1B=i; break;
        case 2: OCR1CH=i>>8; OCR1CL=i&0xFF; break;
        case 3: OCR3AH=i>>8; OCR3AL=i&0xFF; break;
        case 4: OCR3BH=i>>8; OCR3BL=i&0xFF; break;
        case 5: OCR3CH=i>>8; OCR3CL=i&0xFF; break;
    }
}
//=====================================================================//
void main(void){
    int i;
    DDRB=0xE0;      // PB5,6,7 out
    TCCR1A=0xAA;    TCCR1B=0x1A; // FAST PWM // 8분주=0.5usec
    OCR1A=3000;     OCR1B=3000;
    OCR1CH=3000>>8; OCR1CL=3000&0xFF; // 1500usec=0도
    ICR1  =39999;   // 0.5usec*40000=20000usec=50Hz
    //DC모터
    DDRE=0x38;      // PE3,4,5 out
    TCCR3A=0xAA;    TCCR3B=0x1A;
    OCR3AH=3000>>8; OCR3AL=3000&0xFF;
    OCR3BH=3000>>8; OCR3BL=3000&0xFF;
    OCR3CH=3000>>8; OCR3CL=3000&0xFF; 
    ICR3H=39999>>8; ICR3L=39999&0xFF;
//
    while(1){
      for(i=0;i<6;i++){
        RC_Motor(i,-90); _delay_ms(500);
        RC_Motor(i,  0); _delay_ms(500);
        RC_Motor(i, 90); _delay_ms(500);
        RC_Motor(i,  0); _delay_ms(500);
      }
    }
}
//=====================================================================//
 
 
 
//=====================================================================//
// AVRstudio
//=====================================================================//
#define  F_CPU 16000000UL  // 16 MHz
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h> 
//=====================================================================//
void RC_Motor(char ch,int angle){ // angle : -90도 ~ +90도
    int i;
    i=angle*18+3000;
    switch(ch){
        case 0: OCR1A=i; break;
        case 1: OCR1B=i; break;
        case 2: OCR1CH=i>>8; OCR1CL=i&0xFF; break;
        case 3: OCR3AH=i>>8; OCR3AL=i&0xFF; break;
        case 4: OCR3BH=i>>8; OCR3BL=i&0xFF; break;
        case 5: OCR3CH=i>>8; OCR3CL=i&0xFF; break;
    }
}
//=====================================================================//
int main(void){
    int i;
    DDRB=0xE0;      // PB5,6,7 out
    TCCR1A=0xAA;    TCCR1B=0x1A; // FAST PWM // 8분주=0.5usec
    OCR1A=3000;     OCR1B=3000;
    OCR1CH=3000>>8; OCR1CL=3000&0xFF; // 1500usec=0도
    ICR1  =39999;   // 0.5usec*40000=20000usec=50Hz
    //DC모터
    DDRE=0x38;      // PE3,4,5 out
    TCCR3A=0xAA;    TCCR3B=0x1A;
    OCR3AH=3000>>8; OCR3AL=3000&0xFF;
    OCR3BH=3000>>8; OCR3BL=3000&0xFF;
    OCR3CH=3000>>8; OCR3CL=3000&0xFF; 
    ICR3H=39999>>8; ICR3L=39999&0xFF;
    //
    while(1){
      for(i=0;i<6;i++){
        RC_Motor(i,-90); _delay_ms(500);
        RC_Motor(i,  0); _delay_ms(500);
        RC_Motor(i, 90); _delay_ms(500);
        RC_Motor(i,  0); _delay_ms(500);
      }
    }
}
//=====================================================================//