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서보모터 | 8핀(GPIO3 + 16비트 PWM 5)으로 서보모터 40개 구동

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작성자 키트 작성일17-09-05 17:18 조회1,964회 댓글0건

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//#define CVAVR // 코드비젼 사용자는 제일 앞에 막은 것을 삭제하면 됩니다.
//
#ifdef CVAVR
  #include <mega128.h> 
  #include <delay.h>
#else
  #define  F_CPU 16000000UL  // 16 MHz
  #define  delay_ms(x) _delay_ms(x)
  #include <avr/io.h> //16MHz
  #include <util/delay.h> 
  #include <avr/interrupt.h>
#endif
//
volatile unsigned int pwm[8][5]={
  {3600,2500,2500,2500,2500},
  {2500,2500,2500,2500,2500},
  {2500,2500,2500,2500,2500},
  {2500,2500,2500,2500,2500},
  {2500,2500,2500,2500,2500},
  {2500,2500,2500,2500,2500},
  {2500,2500,2500,2500,2500},
  {2500,2500,2500,2500,2500}
};
volatile unsigned char n=0;
//
#ifdef CVAVR
  interrupt [TIM3_COMPC] void timer3_compc_isr(void){
#else
  ISR(TIMER3_COMPC_vect){
#endif
  PORTA=n;
  OCR1A=pwm[n][0];     OCR1B=pwm[n][1]; 
  OCR1CH=pwm[n][2]>>8; OCR1CL=pwm[n][2]&0xFF;
  OCR3AH=pwm[n][3]>>8; OCR3AL=pwm[n][3]&0xFF;
  OCR3BH=pwm[n][4]>>8; OCR3BL=pwm[n][4]&0xFF;
  if(++n>7)n=0
}
//
#ifdef CVAVR
  void main(void){
#else
  int main(void){
#endif
  int i;
  unsigned char k;
  DDRA=0x07;      DDRB=0xE0;     DDRE=0x18;
  ICR1=4999;      ICR3H=4999>>8; ICR3L=4999&0xFF// 20ms/8=2.5ms
  OCR3CH=4800>>8; OCR3CL=4800&0xFF;
  TCCR1A=0xAA;    TCCR3A=0xA2
  TCCR1B=0x1A;    TCCR3B=0x1A;
  ADMUX=0x40;     ADCSRA=0xE7;
  ETIMSK=2;       SREG=0x80;
  while(1){
    for(k=0;k<8;k++){
      ADMUX=0x40|k; delay_ms(1); i=ADCW;
      pwm[k][0]=(int)((float)i*3600.0/1023.0)+1200// 0~1023 => 1200~4800
    }
  }
}
cs

OCR3C 인터럽트는 PWM 값을 갱신 하는데 사용합니다.

AVR 리셋 기간 동안에 엉뚱한 출력이 나가지 않도록 회로를 보완한다면
AVR 5개의 PWM출력핀에 10K 풀업저항을 달아주면 되겠습니다.

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