모터 > 3핀(GPIO 1 + 16비트 PWM 2)으로 서보모터 32개 구동

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BASIC4MCU | 모터 | 서보모터 | 3핀(GPIO 1 + 16비트 PWM 2)으로 서보모터 32개 구동

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작성자 키트 작성일2017-09-05 17:19 조회1,761회 댓글0건

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//#define CVAVR // 코드비젼 사용자는 제일 앞에 막은 것을 삭제하면 됩니다.
//
#ifdef CVAVR
  #include <mega128.h> 
  #include <delay.h>
#else
  #define  F_CPU 16000000UL  // 16 MHz
  #define  delay_ms(x) _delay_ms(x)
  #include <avr/io.h> //16MHz
  #include <util/delay.h> 
  #include <avr/interrupt.h>
#endif
//
volatile unsigned int pwm[2][16]={
  {3000,3000,3000,3000,3000,3000,3000,3000,3000,3000,3000,3000,3000,3000,3000,3000},
  {3000,3000,3000,3000,3000,3000,3000,3000,3000,3000,3000,3000,3000,3000,3000,3000}
};
volatile unsigned char n=0;
//
#ifdef CVAVR
  interrupt [TIM1_COMPC] void timer1_compc_isr(void){
#else
  ISR(TIMER1_COMPC_vect){
#endif
  if(++n>15)n=0;
  OCR1A=pwm[0][n]; OCR1B=pwm[1][n];
}
//
#ifdef CVAVR
  interrupt [TIM1_OVF] void timer1_ovf_isr(void){
#else
  ISR(TIMER1_OVF_vect){
#endif
  if(n==0){ PORTA&=~1; PORTA|=1; }
}
//
#ifdef CVAVR
  void main(void){
#else
  int main(void){
#endif
  int i;
  unsigned char k;
  DDRA=0x01;   PORTC=0x03;  DDRB=0x60;
  OCR1A=3000;  OCR1B=3000;  OCR1CH=4800>>8; OCR1CL=4800&0xFF; ICR1=4999;
  TCCR1A=0xA2; TCCR1B=0x1A; TIMSK=0x04;     ETIMSK=0x01// 20ms/8=2.5ms
  ADMUX=0x40;  ADCSRA=0xE7;
  SREG=0x80;
  while(1){
    for(k=0;k<8;k++){
      ADMUX=0x40|k; delay_ms(1); i=ADCW;
      i=(int)((float)i*3600.0/1023.0)+1200// 0~1023 => 1200~4800
      if((PINC&3)==0)pwm[0][k+0]=i;
      if((PINC&3)==1)pwm[0][k+8]=i;
      if((PINC&3)==2)pwm[1][k+0]=i;
      if((PINC&3)==3)pwm[1][k+8]=i;
    }
  }
}
cs
PWM 채널당 모터 갯수가 16개로 늘어나는 대신 PWM 주기가 40ms로 늘어났습니다.

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