PPM 신호를 받는 경우에는 ESC에 각각의 PPM 신호를 입력하므로 어드레스가 필요 없지만
I2C 경우에는 버스를 공유 하므로 어드레스가 필요합니다.
 
#define I2C_ADR      0x50
#define MOTOR_ID     1     // 1, 2, 3 or 4 
        TWAR=I2C_ADR+(MOTOR_ID<<1); TWCR=(1<<TWINT)|(1<<TWEN)|(1<<TWIE)|(1<<TWEA); // i2c init
4개의 ESC는 MOTOR_ID  1,2,3,4로 구분합니다.
//
uart_r06_01 - UART 경우에는
#define MOTOR_ID   1
//.equ MOTOR_ID  = 2
//.equ MOTOR_ID  = 3
//.equ MOTOR_ID  = 4
 
#define POWER_RANGE  100             // full range of tcnt0 setting 
 
interrupt [USART0_RXC] void usart0_rx_isr(void){
    U_C ch;
    ch=UDR0;
    if     (ch==0xf5){ NO_SYNC_flag=0; return; } // f5는 stx라고 생각하면 되겠습니다.
    else if(ch> 0xf5){ return; }      // f5 보다 크면 빠져나감
    if(NO_SYNC_flag)return;           // stx를 받지 못했으면 빠져나감
    ch>>=1;                           // 0~200 의 신호를 0~100으로 바꿉니다.
    if(ch>POWER_RANGE)ch=POWER_RANGE; // 데이터가 100보다 크면 100으로 설정
    NewDuty=ch;                       // 새로운 듀티로 설정
    NO_SYNC_flag=1;                   // 다음 데이터를 받기 위해서 stx 크리어
    control_timeout=CONTROL_TOT;      // 50; time = NUMBER x 65ms, 50*65=3250ms
} 
제일 마지막라인은 uart 데이터를 받을 때마다 control_timeout 변수에 50을 설정 해두고
타이머1에서 1씩 감소하면 3.2초 후에 0이 됩니다.

s6_power_ok:
        if(control_timeout==0)goto restart_control; //3.2sec over

restart_control:
        cli(); switch_POWER_OFF(); goto main;
3.2초 동안 UART 신호를 받지 못하면 power를 off 시킵니다.
 
데이터 포멧을 정리하면 0xF5 + DUTY 두바이트 입니다.
ID를 체크하지 않으므로 4개의 ESC를 사용하려면 UART가 4개나 소요되므로
이 타입은 쿼드콥터용이라기보다 단독으로 1개의 BLDC를 돌리는데 사용 되겠습니다.
포멧을 변경해서 (1바이트 더 늘려서) ID를 체크 한다면 RXD를 모두 묶어서 사용할 수 있습니다. (수신은 여러개 연결 가능)
//
 
#define I2C_TIME_OUT           100

i2c_rx_data:
        i2c_pwm=TWDR;    // typical range 0-250
    // reset rx data timeout
        i2c_timeout=I2C_TIME_OUT;
        goto twi_i89;
 
start6_9:
        com6com1();
        if(tcnt0_power_on==NO_POWER)goto init_startup;
        if(i2c_timeout==0)goto init_startup;
        if(t1_timeout==0)goto init_startup; 
I2C 타입은 100으로 설정하므로 6.5초가 됩니다.