처음보는 연산이 있어서 몇자 적어봅니다.
 
/**initialize the accel and gyro */
void mpu6050_init(){
    TWBR=72; TWSR=0;            //100 kHz i2c_init();
    delay_ms(100);              //allow mpu6050 chip clocks to start up
    mpu6050_setSleepDisabled(); //set sleep disabled
    delay_ms(10);               //wake up delay needed sleep disabled
    //set clock source
    //  it is highly recommended that the device be configured to use one of the gyroscopes (or an external clock source)
    //  as the clock reference for improved stability
    mpu6050_writeBits(MPU6050_RA_PWR_MGMT_1,MPU6050_PWR1_CLKSEL_BIT,MPU6050_PWR1_CLKSEL_LENGTH,MPU6050_CLOCK_PLL_XGYRO);
 
MPU6050 초기화 함수에보면 레지스터중 몇개의 비트를 write하는 함수가 있습니다.
//
void mpu6050_writeBits(uint8_t regAddr, uint8_t bitStart, uint8_t length, uint8_t data);
함수의 프로토타입 설정은 이렇게 되어 있습니다.
//
void mpu6050_writeBits(uint8_t regAddr, uint8_t bitStart, uint8_t length, uint8_t data);
특정 레지스터에서
void mpu6050_writeBits(uint8_t regAddr, uint8_t bitStart, uint8_t length, uint8_t data);
몇번째 비트부터
void mpu6050_writeBits(uint8_t regAddr, uint8_t bitStart, uint8_t length, uint8_t data);
몇개를
void mpu6050_writeBits(uint8_t regAddr, uint8_t bitStart, uint8_t length, uint8_t data);
data로 write 하는 함수입니다.
//
 
void mpu6050_writeBits(unsigned char regAddr,unsigned char bitStart,unsigned char length,unsigned char data){
    unsigned char mask,b=0;
   //      010 value to write
   // 76543210 bit numbers
   //    xxx   args: bitStart=4,length=3
   // 00011100 mask byte
   // 10101111 original value (sample)
   // 10100011 original&~mask
   // 10101011 masked|value
    if(mpu6050_readByte(regAddr,&b)!=0){//get current data
        mask=((1<<length)-1)<<(bitStart-length+1);
        data<<=(bitStart-length+1);// shift data into correct position
        data&=mask;  // zero all non-important bits in data
        b&=~(mask);  // zero all important bits in existing byte
        b|=data;     // combine data with existing byte
        mpu6050_writeByte(regAddr,b);
    }
}
함수입니다.
//----------------------
친절하게 설명까지 있습니다.
   //      010 데이터가 010일 때
   // 76543210 bit numbers
   //    xxx   비트4부터,3자리가 변경 될 위치입니다.
   // 00011100 mask byte는 이렇게되고
   // 10101111 원래값이 이렇다고 가정 하면
   // 10100011 마스크 시키면 비트2,3,4는 크리어됩니다.
   // 10101011 마스크 위치에 data를 채운 최종값
//--
 
    if(mpu6050_readByte(regAddr,&b)!=0){           // 원래값을 읽어온 후
        mask=((1<<length)-1)<<(bitStart-length+1); //
length가 3이라고하면
(1<<length)은 00001000이 됩니다.
((1<<length)-1) 여기서 1을 빼면
00000111이 됩니다.
3자리 마스크데이터는 만들어졌고,
mask=((1<<length)-1)<<(bitStart-length+1); 비트 위치를 이동 시켜줘야합니다.
    data<<=(bitStart-length+1); // data도 마스크처럼 비트 위치를 이동 시켜줍니다.
    data&=mask;                 // data 비트만 남기고 다른 비트는 삭제
    b&=~(mask);                 // 원래 레지스터 값은 데이터가 들어갈 자리를 삭제
    b|=data;                    // 레지스터값에 데이터를 더해서
    mpu6050_writeByte(regAddr,b); // 레지스터에 write 합니다.
}
//--------
 
저라면 
void mpu6050_writeBits(unsigned char regAddr,unsigned char bitMask,unsigned char data){
    unsigned char mask,b=0;
    if(mpu6050_readByte(regAddr,&b)!=0){//get current data
        b = (b&bitMask) | data;
        mpu6050_writeByte(regAddr,b);
    }
}
선언부를 다시 만들어야 해서 귀찮겠지만..이렇게 단순하게 처리 할 것 같습니다.