LUMEX INC.
OED-EL-8L
T-3mm, 940mm INFRARED EMITTER, WATER CLE
적외선 LED의 정격은 20mA에서 1.4V입니다. (다른 적외선 LED보다 조금 높은 편이군요)
(3-1.4)V / 51옴 = 31.37mA
30mA에서는 전압이 조금 더 높아질테이므로 전류는 31.37mA보다 조금 덜 흐를 수 있습니다.
//

List of Unclassifed Manufac...
OED-ST-8L
NPN SILICON PHOTOTRANSISTOR WATER CLEAR LENS

바닥이 흰색 일 때에는 반사된 적외선이 포트 트랜지스터에 들어오면 전류가 흐르게되고 V1 전압이 내려가서 어떤 값을 가지게 됩니다.
바닥이 검정색  일 때에는 반사된 적외선이 적으므로 포트 트랜지스터에 전류가 작게 흐르게되고 V1 전압이 올라가서 어떤 값을 가지게 됩니다.
가변저항은 감도를 조절합니다.
가변저항값이 크면 V1의 전압 변동 폭이 커지고, 
가변저항값이 작으면 V1의 전압 변동 폭이 작아집니다.
//

비교기는 두개의 입력을 비교합니다.
+입력 > -입력 --> Vcc 출력
+입력 < -입력 --> GND 출력
오픈콜렉터 출력이라서 풀업저항이 있어야합니다.
//

왼쪽 센서에 검정색 테이프가 감지 되었을 때의 동작입니다.
왼쪽 센서가 감지되서 오른쪽 모터가 동작하면 차체가 좌회전하게되고 검정색 테이프가 센터로 오게됩니다.

V1,V2의 high low는 3V와 GND를 의미하는 것이 아니고 V1,V2중 어느 것의 전압이 높다/낮다를 의미하는 상대적인 전압 비교입니다.​