BASIC4MCU | 센서 | 초음파센서 | SRF-04 (SRF-05, HC-SR04) 초음파센서 인터럽트로 읽기 - 16비트 타이머

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작성자 키트 작성일2017-08-23 14:43 조회2,498회 댓글0건

https://www.basic4mcu.com/bbs/board.php?bo_table=gesiyo13&wr_id=66

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SRF-04 파형입니다.

트리거 펄스를 PWM으로 구동 시켜보죠
주기는 50ms로 하겠습니다.
참고예제는 RC서보모터 구동에 사용한 FAST PWM 모드14로 하고
    DDRB=0x20; // PB5 out
    TCCR1A=0x82; // FAST PWM
    TCCR1B=0x1B; // 64분주=4usec
    OCR1A=2;   // 4usec*3=12usec, 트리거 펄스폭
    ICR1=12499; // 4usec*12500=50000usec=50ms, pwm주기
//
에코는 외부 인터럽트4를 사용해서 받고
high 구간의 시간을 측정 하려면
초기 조건은 라이징엣지 트리거 모드로 시작하고
그 후엔 폴링엣지 트리거 모드로 시간을 측정하면 됩니다.
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// 코드비젼 컴파일러
//=====================================================================//
#include <mega128.h> //16MHz
#include <delay.h>
//
unsigned int start=0,end=0,dist=0;
//
interrupt [EXT_INT4] void ext_int4_isr(void){
    if(EICRB==3){    // 라이징엣지에서 인터럽트가 걸리면
        start=TCNT1; // TCNT1값을 저장해두고
        EICRB=2;     // 다음번 인터럽트는 폴링엣지로 설정
    }
    else{            // 폴링엣지에서 인터럽트가 걸리면
        end=TCNT1;   // TCNT1값을 저장해두고
        EICRB=3;     // 다음번 인터럽트는 라이징엣지로 설정
        dist= (int)( (float)(end-start) / 14.5 ); // 58us / 4us = 14.5, cm로 변환
    }
}
//
void main(void){
    DDRB=0x20; TCCR1A=0x82; TCCR1B=0x1B; OCR1A=2;  ICR1=12499;
    EICRB=3;   EIMSK=0x10;  EIFR=0x10;   SREG=0x80;
    while(1){}
}
//=====================================================================//

//=====================================================================//
// AVRstudio
//=====================================================================//
#define  F_CPU 16000000UL // 16 MHz
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
//
volatile unsigned int start=0,end=0,dist=0;
//
ISR(INT4_vect){
    if(EICRB==3){ start=TCNT1; EICRB=2; }
    else        { end=TCNT1;   EICRB=3; dist=(int)((float)(end-start)/14.5); }
}
//
int main(void){
    DDRB=0x20; TCCR1A=0x82; TCCR1B=0x1B; OCR1A=2;  ICR1=12499;
    EICRB=3;   EIMSK=0x10;  EIFR=0x10;   SREG=0x80;
    while(1){}
}
//=====================================================================//

거리값 dist를 LCD에 표시하든 시리얼통신으로 전송하든
if()문으로 체크해서 LED로 표시하든
소스를 추가해서 사용하세요^^

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