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BASIC4MCU | 센서 | 초음파센서 | 초음파 센서 거리에 따른 RC서보모터 각도 제어

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작성자 키트 작성일2017-08-23 14:51 조회1,987회 댓글0건

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// ==================================================================
#include <mega128.h>
#include <stdio.h>
#include <delay.h>
//
#define Trigger         PORTC.//초음파 트리거
#define Echo            PINC. //초음파 에코
//
int range;
//
void TX0_CH(char ch){ while(!(UCSR0A&0x20)); UDR0=ch; }  // 송신함수
//
void RC_Motor(int angle){
    angle=angle*18+3000;
    OCR3AH=angle>>8; OCR3AL=angle&0xFF//PE3
}
//
void getEcho(void){
    Trigger=1; delay_us(10); Trigger=0;
    while(!Echo); TCNT1=0;  TCCR1B=2;
    while(Echo);  TCCR1B=0; range=TCNT1;
    range=(int)(float)range/116.0); // cm
}
//
void main(void){
    DDRC=1;
    DDRE=8;
    TCCR3A=0x82;    TCCR3B=0x1A;
    OCR3AH=3000>>8; OCR3AL=3000&0xFF;
    ICR3H=39999>>8; ICR3L=39999&0xFF;
    while(1){     
        getEcho(); 
        if(range>180)range=180;
        RC_Motor(range-90);
        delay_ms(100);
    }
}
 
 
//=================================================
#include <avr/io.h>
#include <stdio.h>
#define F_CPU 16000000UL  // 16 MHz
#include <util/delay.h>
//
#define Trigger_1       PORTC|= //초음파 트리거
#define Trigger_0       PORTC&=~//초음파 트리거
#define Echo            (PINC&2)  //초음파 에코
//
int range;
//
void RC_Motor(int angle){
    angle=angle*18+3000;
    OCR3AH=angle>>8; OCR3AL=angle&0xFF//PE3
}
//
void getEcho(void){
    Trigger_1; _delay_us(10); Trigger_0;
    while(!Echo); TCNT1=0;  TCCR1B=2;
    while(Echo);  TCCR1B=0; range=TCNT1;
    range=(int)(float)range/116.0); // cm
}
//
int main(void){
    DDRC=1;
    DDRE=8;
    TCCR3A=0x82;    TCCR3B=0x1A;
    OCR3AH=3000>>8; OCR3AL=3000&0xFF;
    ICR3H=39999>>8; ICR3L=39999&0xFF;
    while(1){     
        getEcho();
        if(range>180)range=180;
        RC_Motor(range-90);
        _delay_ms(100);
    }
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