BASIC4MCU | 센서 | 초음파센서 | SRF-04 (SRF-05, HC-SR04) 초음파센서 인터럽트로 읽기 - 8비트 타이머

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작성자 키트 작성일2017-08-23 15:00 조회2,244회 댓글0건

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//=====================================================================//
// 코드비젼 컴파일러
//=====================================================================//
#include <mega128.h> //16MHz
#include <delay.h>
//
bit   flag=0;
char  mm=0;
int   triger_cnt=0,cm=0;
float dist=0;
//
interrupt [TIM0_COMP] void timer0_comp_isr(void){ //58us
    cm++;
    //
    if     (triger_cnt==0){ PORTA|= 1; OCR0= 19;          } // triger on
    else if(triger_cnt==1){ PORTA&=~1; OCR0=115; EICRB=3; } // triger off
    //
    if(++triger_cnt>=862)triger_cnt=0; //58us*862=49996us=49.996ms
}
//
interrupt [EXT_INT4] void ext_int4_isr(void){ //에코 PE4
    if(EICRB==3){ mm=TCNT0=0;  cm=0; }
    else        { mm=TCNT0; dist=cm; flag=1; }
    EICRB^=1;
}
//
void main(void){
    DDRA=1; //트리거
    TCCR0=0x0A; OCR0=115;  TIMSK=0x02; //16000000/8/(1+115),58us
    EICRB=0x03; EIFR=0x10; EIMSK=0x10; SREG=0x80;
    while(1){
        if(flag){ flag=0; dist+=(float)mm*0.0086206896551724137931; }
    }
}
//=====================================================================//

//=====================================================================//
// AVRstudio
//=====================================================================//
#define  F_CPU 16000000UL // 16 MHz
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
//
volatile unsigned char flag=0,mm=0;
volatile unsigned int  triger_cnt=0,cm=0;
volatile float dist=0;
//
ISR(TIMER0_COMP_vect){ //58us
    cm++;
    //
    if     (triger_cnt==0){ PORTA|= 1; OCR0= 19;          } // triger on
    else if(triger_cnt==1){ PORTA&=~1; OCR0=115; EICRB=3; } // triger off
    //
    if(++triger_cnt>=862)triger_cnt=0; //58us*862=49996us=49.996ms
}
//
ISR(INT4_vect){ //에코 PE4
    if(EICRB==3){ mm=TCNT0=0;  cm=0; }
    else        { mm=TCNT0; dist=cm; }
    EICRB^=1;
}
//
int main(void){
    DDRA=1; //트리거
    TCCR0=0x0A; OCR0=115;  TIMSK=0x02; //16000000/8/(1+115),58us
    EICRB=0x03; EIFR=0x10; EIMSK=0x10; SREG=0x80;
    while(1){
        if(flag){ flag=0; dist+=(float)mm*0.0086206896551724137931; }
    }
}
//=====================================================================/

잘 동작 하는지 체크 해보세요^^

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