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// 30Cm 이내에서  진동모터 출력
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#include<mega128.h>
#include<stdio.h>
#include<delay.h>
//
#define Trigger        PORTD.4 //초음파 트리거
#define Echo            PINE.4 //초음파 에코
#define Motor          PORTB.1 //진동모터
//
unsignedint range;
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void getEcho(void){
    while(!Echo);               // high가 될때까지 대기 //
    TCNT1=0; TCCR1B=2;         // 카운터 시작, 8분주 = 0.5us //
    while(Echo);                // low가 될때까지 대기 //
    TCCR1B=8;                   // 카운터 정지 //
    range=TCNT1/116;            // Cm로 변경 //
}

void main(void){
    DDRD=0x10;              // PD4 ouput Trigger, PE4 input Echo
    DDRB=0x02;              // PB1 out
    TCCR1A=0; TCCR1B=8;    // CTC mode
    while(1){     
        Trigger=1; delay_us(10); Trigger=0;    // 10uS
        getEcho(); 

        if(range<30){ Motor=1; }
        else         { Motor=0; }
        delay_ms(100);
    }
}