// MCU BASIC: https://www.basic4mcu.com
// DateTime : 2018-06-17 오전 7:41:04
// by Ok-Hyun Park
//
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#define F_CPU 16000000UL // 16 MHz
#include <util/delay.h>
#include <stdio.h>
#include "lcd.h"
//
#define  U08   unsigned char
#define  U16   unsigned int
//
#define  LED_ON    PORTB&=~2 // PB1
#define  LED_OFF   PORTB|=2  // PB1
//
#define  MOTOR_0   PORTA&=~1 // PA0
#define  MOTOR_1   PORTA|=1  // PA0
//
#define  Vmax      50
//
volatile U08 CDS_flag=0,MOTOR_flag=0;
volatile U08 str[20],cnumber[5]={0,0,0,0,0};
volatile U16 CDS_new=0,CDS_avg=0,Sec=0;
//
void DC_Motor_Run_Fwd(int duty){ if(duty>Vmax)duty=Vmax; MOTOR_0; OCR1A=duty;      }  
void DC_Motor_Run_Rev(int duty){ if(duty>Vmax)duty=Vmax; MOTOR_1; OCR1A=Vmax-duty; }
void DC_Motor_Stop(void)       { MOTOR_0; OCR1A=0; }
//
void DC_Motor_PWM(int Vref){ // DC 모터 PWM 신호 발생 함수
  if     (Vref> Vmax)Vref= Vmax;
  else if(Vref<-Vmax)Vref=-Vmax;
  //
  if     (Vref> 0){ DC_Motor_Run_Fwd( Vref); }
  else if(Vref==0){ DC_Motor_Stop();         }
  else if(Vref< 0){ DC_Motor_Run_Rev(-Vref); }
}
//
ISR(TIMER3_COMPA_vect){ // 250ms
  static U16 CDS_Sum=0,tp=0,CDS_buf[4]; static U08 CDS_index=0;
  //
  CDS_new=ADC;                  // CDS값을 읽어서
  tp=CDS_buf[CDS_index];        // 배열 값을 변경하기 전에 저장
  CDS_buf[CDS_index]=CDS_new;   // 배열에 저장
  CDS_Sum+=CDS_new;             // 새로운 값을 더해주고
  CDS_Sum-=tp;                  // 이전 값을 빼준 후
  CDS_avg=CDS_Sum/4;            // 4개 평균
  if(++CDS_index>3)CDS_index=0; // 0~3 저장포인트 변경
  CDS_flag=1;
  //
  if(CDS_avg>=500){ LED_ON;  if(++Sec==400)MOTOR_flag=1;        } // 100초 이상이면
  else            { LED_OFF; if(  Sec>  40)MOTOR_flag=1; Sec=0; } //  10초 이상이면
}
//
int main(){
  int duty=50;
  DDRB=0x22; LED_OFF; // LED(PB1: 출력설정)
  DDRA=0x01;          // 모터(PA0) 
  LcdInit(); LcdCommand(ALLCLR);
  ADCSRA=0xE7;
  TCCR1A=0x82; TCCR1B=0x1b; ICR1=50;
  TCCR3B=0x0C; OCR3A=15624; ETIMSK=0x10; //250ms
  //
  sei();
  while(1){
    if(CDS_flag){
      sprintf(str,"CDS value=%5d",CDS_new); LcdMove(0,0); LcdPuts(str);
      sprintf(str,"CDS avg  =%5d",CDS_avg); LcdMove(1,0); LcdPuts(str);
      CDS_flag=0;
    }
    //
    if(MOTOR_flag){ 
      DC_Motor_Run_Fwd(duty); DC_Motor_PWM( duty); _delay_ms(2500);
      DC_Motor_Stop();        DC_Motor_PWM(0);     _delay_ms(1000);
      DC_Motor_Run_Rev(duty); DC_Motor_PWM(-duty); _delay_ms(2500);
      DC_Motor_Stop();        DC_Motor_PWM(0);
      MOTOR_flag=0;
    }
  }
}